ड्रोन के लिए उच्च उपलब्धता स्थिति निर्धारण पीबॉक्स अतिरिक्त नेविगेशन बैकअप

आईएनएस, आईएमयू (IMU) डेटा (200 हर्ट्ज पर गायरो/एक्सेलेरोमीटर माप) के साथ स्व-सुधार एल्गोरिदम का उपयोग करके वेग (दोहरा समाकलन) और स्थिति की गणना करता है। एमईएमएस (MEMS) आईएमयू का कम विचलन 3 मीटर/60 सेकंड की स्थिति त्रुटि सुनिश्चित करता है।

शुद्ध जड़त्वीय विचलन, एमईएमएस आईएमयू विनिर्देशों द्वारा नियंत्रित होता है: गायरो का शून्य-बायस अस्थिरता 0.02/घंटा (औसत), एक्सेलेरोमीटर का शून्य-बायस 20, जिसके परिणामस्वरूप 3 मीटर/60 सेकंड की स्थिति त्रुटि होती है (I6700-A)।

ईकेएफ (EKF) फ्यूजन, जीएनएसएस की निरपेक्ष स्थिति (आरटीके-सक्षम) को आईएमयू के उच्च-आवृत्ति (200 हर्ट्ज) वेग/दृष्टिकोण डेटा के साथ जोड़ता है। शून्य-वेग सुधार और वाहन की बाधाएं त्रुटियों को और कम करती हैं।

सुधारे नहीं गए गायरो/एक्सेलेरोमीटर के शून्य-बायस त्रुटियां (तापमान पर निर्भर), स्थापना में गलत संरेखण, और जीएनएसएस अपडेट की कमी। त्रुटि वृद्धि सीईपी (CEP) के अनुसार होती है (समय के साथ रैखिक)।

यह एक्सेलेरोमीटर डेटा (स्थिति के लिए दोहरा समाकलन) और गायरो डेटा (दृष्टिकोण) को एकीकृत करता है। ईकेएफ फ्यूजन त्रुटियों को सुचारू करता है और इसे जीएनएसएस के साथ जोड़ता है। I6700 200 हर्ट्ज पर वेग (0.05 मीटर/सेकंड), स्थिति और दृष्टिकोण का आउटपुट देता है।